향유고래는 이빨고래류 중에서 몸집이 가장 큰 고래입니다.
향유고래는 몸길이 수컷 15∼18m, 암컷 11∼13m, 몸무게 수컷 57t, 암컷 43.5t입니다. 향고래 또는 말향고래라고도 합니다.
향고래는 대형의 이빨고래류로서, 이빨고래류 중에서 가장 큽니다. 몸빛깔은 회색이나 배쪽에 옅은색의 얼룩점이 있는 개체가 많습니다. 몸빛깔은 나이와 더불어 백화하는 경향이 있습니다. 머리는 성장에 따라 커져서 몸길이의 3분의 1 정도를 차지하게 됩니다. 등지느러미는 없지만, 파도 모양의 피부돌기가 있습니다. 아래턱은 통나무처럼 가늘고 길며, 한쪽에 20∼28개의 큰 이빨이 있지만, 위턱의 이빨은 퇴화되어 눈에 띄지 않습니다. 가슴지느러미는 몸에 비해 대단히 작습니다.
향고래는 잠수력이 뛰어나 1시간이나 잠수할 때가 있으며, 또 수심 2,200m나 되는 해저의 전선에 걸린적도 있습니다. 주로 오징어를 먹지만 때로 물고기도 먹습니다. 임신기간은 15∼16개월이며, 3∼5년마다 한배에 1마리를 낳습니다. 거대한 머리에서 품질 좋은 기름을 얻을 수 있고, 대장에 덩어리 형태로 생기는 병적인 생성물은 용연향이라 하는데, 안정제로 쓰이는 값비싼 향료로 알려져 있습니다. 세계 각지의 바다에 분포합니다.